Les tours, je les  ai vues brûler.
Comme le COD de voir « les » est aussi l’agent de « brûler », l’accord se fait.
Si on avait eu : les tours je les ai vu construire : « les », ne pouvant être l’agent de « construire », il n’y a pas accord.

l’auxiliaire accompagnant le participe passé, l’accord ne se fait jamais avec le sujet mais avec le COD s’il est placé avant (ici « les » pronom remplaçant « les tours »).