Cela est dû à l’étymologie du verbe « espérer »  : considérer comme devant se réaliser , tel était son sens au XIIe siècle. Il vient du latin. Du latin  sperare : attendre quelque chose comme devant se réaliser.
C’est cette notion de réalité qui a impliqué l’indicatif, mode du réel .. qu’on a gardé.

« Souhaiter » a eu « dès le début » le sens de désirer d’où la notion de réalité est évidemment absente. C’est pourquoi il est suivi du subjonctif qui marque ici la conjecture.