Le pluriel les escaliers est parfois employé, dans le langage populaire ou familier pour désigner la cage d’un escalier.
Sinon le mot est au singulier.

Malgré les remarques de quelques grammairiens, il n’y a pas de vraie raison de privilégier le singulier au pluriel pour escalier : selon l’époque, l’architecture, l’usage, on peut avoir d’un ensemble de marches une vision globale ou comme une suite d’éléments.
Historiquement, un escalier ne joignait que deux niveaux (même origine que l’échelle) mais cette nuance a disparu depuis longtemps et l’on trouve donc singulier et pluriel indifféremment, même chez les grands auteurs.