Dans cette construction, l’adjectif sincère est attribut et se rapporte à la réalité impersonnelle de « il vaut mieux être ». Le complément est accessoire et ne change pas l’accord régulier au singulier. 
L’accord interviendrait si un sujet était exprimé : « Je crois qu’il vaut mieux que les gens soient sincères les uns envers les autres. »