Il n’y a pas d’accord du participe passé d’un verbe utilisé comme semi-auxiliaire (auxiliaire avoir) devant un infinitif : L’aide que vous avez voulu demander. Dans ce cas, l’infinitif n’est pas supprimable.
Mais si, comme dans votre exemple, il est conjugué avec l’auxiliaire être, il s’accorde normalement :  Je suis content que vous soyez venu(e)(s) demander de l’aide. Dans ce cas, cet infinitif est supprimable ou la construction modifiable :
–  Je suis content que vous soyez venu(e)(s).
–  Je suis content que vous soyez venu(e)(s) pour demander de l’aide.
–  Je suis content que vous soyez venu(e)(s) et ayez demandé de l’aide.

Le participe passé du verbe venir s’accorde de façon régulière, selon la règle de l’accord du participe passé.

– le participe passé  immédiatement suivi d’un infinitif est invariable si le complément passé devant lui est le COD de l’infinitif ; dans ce cas, le complément « subit » l’action : les plats qu’il a choisi de cuisiner sont très simples

– il s’accorde si le complément placé devant lui est le COD du verbe conjugué (pas de l’infinitif cette fois). il  est alors aussi sujet de l’infinitif dont il fait l’action.
Or dans votre phrase : Je suis content que vous soyez venue demander de l’aide :
– le verbe demander a un COD (de l’aide) placé après lui.
– l’auxiliaire du verbe venir n’est pas avoir mais être
– de plus, il ne peut jamais avoir de COD
L’accord de son participe passé  se fait donc normalement avec le sujet qui ici, est « vous » au féminin.