J’ai l’impression que vous faites référence aux verbes pronominaux dits « autonomes » :C’est un verbe pronominal qui existe aussi… à la forme non pronominale ! Mais dans ce dernier cas, il n’a pas le même sens.

Ainsi, quand on s’aperçoit d’une erreur, ça ne veut pas dire qu’on aperçoit « soi » (d’une erreur »), ce qui ne veut rien dire, mais plutôt qu’on se rend compte d’une erreur, qu’on constate une erreur. Et en effet, le pronom « se » n’est pas analysable. 

Voici d’autres exemples de verbes pronominaux autonomes : s’attaquer à, s’attendre à, s’aviser de, se douter de, s’échapper de, s’ennuyer de, se jouer de, se plaindre de, se prévaloir de, se saisir de, se servir de…

Le participe passé des verbes pronominaux autonomes s’accorde en genre et en nombre avec le sujet. Exemples : « Elle s’est doutée (de) »,  « Ils se sont prévalus (de) »…

Vous avez aussi parlé des « essentiellement pronominaux »… 
– Comme son nom l’indique, un verbe essentiellement pronominal n’existe qu’à la forme pronominale. Comment le reconnaît-on ? C’est simple, il se construit toujours avec un pronom réfléchi : me, te, se… Ainsi, le verbe « s’emparer » n’existe pas sans le pronom « se » (ou « s’ »). Comment accorder le participe passé ? Facile : le participe passé de ces verbes s’accorde toujours en genre et en nombre avec le sujet.
– les catégories de verbes pronominaux : 

• 2.1 Les verbes pronominaux de sens réfléchi.  je me mets en beauté /  il se fout à poil / Il se nomme Albert / elle s‘est rendue indispensable. Dans vos exemples, les pronoms sont COD (je mets en beauté qui ? moi = me)
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• 2.2 Les verbes pronominaux de sens réciproque.
• 2.3 Les verbes pronominaux de sens successif.
• 2.4 Les verbes pronominaux de sens passif.