Bonjour,
Il n’y a aucun moyen de le savoir en l’état. Seul le contexte permettrait de déterminer le sens de cette phrase.
En revanche, l’absence de virgule avant « qui » introduit une relative déterminative. Cela signifie donc qu’il y a dans ce même contexte une autre voiture, ou une autre grand-mère, qui n’est pas en piteux état. Cela peut éventuellement aider à déterminer de laquelle des deux (la voiture ou la grand-mère) on parle.
Une virgule avant « qui » introduirait une relative explicative, qui pourrait se traduire par : « C’est la voiture de ma grand-mère (qui par ailleurs est en piteux état). »