Le présent (ou le passé composé) indique que l’on s’intéresse à la situation présente : Robert est en bonne forme, a retrouvé une bonne forme (au moment où l’on parle).
L’imparfait (ou le plus-que-parfait) renvoie à un moment antérieur : Robert était en bonne forme, avait retrouvé la forme (quand vous l’avez vu, après son accident, pour participer au triathlon du mois dernier, etc.).