Oui, et même trois propositions relatives : [qui saillent], [qui rentre], [qui ressort].
— un chien + ce chien aboie = un chien [qui aboie]
Les propositions [ce chien aboie] ou [il aboie] sont des propositions indépendantes, tandis que [qui aboie] est une proposition relative, parce qu’un de ces éléments, ici son sujet, est un pronom relatif reprenant un antécédent.
Pour une [proposition relative], il n’y a nul besoin de proposition principale, un antécédent suffit : le chien [qui aboie], le chien [que je promène], le chien [au service duquel je suis], le chien [dont je parle]…

Vous confondez sans doute avec la proposition subordonnée, qui elle a besoin d’une proposition principale, ou du moins d’une proposition de niveau supérieur.
Quand les propositions relatives s’inscrivent dans une phrase, elles sont des propositions subordonnées relatives.
Est-ce le cas ici ? Sont-elles subordonnées dans le cadre d’une proposition principale ? Peut-être, probablement. Essayez de trouver à l’échelle du poème entier où se trouve la proposition principale, peut-être avec des mots sous-entendus. Mais si vous n’en trouvez pas, qu’importe, vos propositions relatives resteront toujours des propositions relatives. Elles ne sont pas relatives à une autre proposition, elles sont relatives à leur antécédent.
Dans mon poème de deux lignes, ci-dessous, il y a deux noms, chacun complété par une proposition relative, mais pas forcément de proposition principale s’il s’agit d’une simple description :
Chat qui dort
Souris qui dansent