Oui. Mais on emploiera plutôt le terme « roman » que « livre ».
Un roman d’aventures est un genre de roman. Le mot « livre » est bien trop générique. On parle d’un livre de cuisine, d’un livre de poche, de comptes, d’occasion, de bibliothèque, etc. Le mot désigne avant tout l’objet matériel. Quand on veut parler de genres littéraires, il faut choisir le mot « roman ».