Selon Larousse, le mot est masculin dans cette acception : éclaireur, nom masculin (voir définition ci-après). Une éclaireuse fait partie du scoutisme.
Je comprends que votre question se justifie car « sentinelle » est en revanche féminin. Toutefois, je le garderais au masculin : elle a été envoyée en éclaireur.

Attention néanmoins aux effets de redondance, sentinelle (guetteur) et éclaireur sont parfois synonymes ; donc à préciser si besoin.

1. Soldat qui éclaire la marche d’une troupe.
2. Nom donné jusqu’à la fin du XIXe s. à des volontaires participant à des opérations militaires.