« On » est paradoxal. Quand il remplace « nous », il faut faire l’accord du participe passé ou de l’adjectif attribut au pluriel, à condition d’employer l’auxiliaire ou le verbe être.
Ex : Mes copains et moi, on est  partis en vacances au Maroc. On est fous de ce pays. On a eu beau temps (aux. avoir, pas d’accord). On nous a expliqué …(ici « on » n’est pas « nous »)

Donc, « On est arrivés les premiers », « On était terribles »

Cdlt