Première phrase
À la forme non pronominale, ça donne : Laver les pieds et la tête de quelqu’un > les pieds et la tête = COD ; de quelqu’un = COI.*
À la forme pronominale – se laver les pieds et la tête -, le pronom se est mis pour de quelqu’un (ici soi-même) et est donc COI ; les pieds et la tête sont COD.
Si ce COD est placé après l’auxiliaire, on ne fait pas l’accord : Elles se sont lavé les pieds et la tête.
Si ce COD est placé avant l’auxiliaire, on fait l’accord : Les pieds et la tête qu’elles se sont lavés…

Deuxième phrase
des pieds à la tête est un adverbe de manière qui est plus ou moins synonyme de complètement : Elles se sont lavées des pieds à la tête = Elles se sont lavées complètement.
À la forme non pronominale, ça donne : laver quelqu’un des pieds à la tête / complètement, où quelqu’un est COD.
À la forme pronominale, le pronom se est mis pour quelqu’un, il est donc également COD, comme il est placé avant l’auxiliaire, on fait l’accord (au féminin pluriel, puisque se renvoie à elles) : Elles se sont lavées des pieds à la tête.

* Edit : petite rectification / précision.

Avec la préposition de, on a plutôt un complément du nom, qu’un COI. Le pronom réfléchi (ou le pronom non réfléchi, à la forme non pronominale) s’analyse alors comme un datif de possession.

On aura un COI avec la préposition à, pour autant que la forme Laver les pieds et les mains à quelqu’un soit acceptable. (Où la préposition à introduirait bien un COI et ne serait pas la forme populaire indiquant l’appartenance, cf. par exemple Le chien de ma mère / Le chien à ma mère.)

Cette construction me pose problème, je fais donc un 2e edit :
Il est possible que j’aie mélangé le niveau sémantique – le pronom indique en effet la possession – et le niveau grammatical : on est malgré tout  bien en présence d’un COI dans les structures du type lui / se laver la tête, lui /se couper les ongles, etc.