Absente du site pendant plusieurs jours je lis seulement maintenant vos derniers messages.
Amob a écrit :
Il racontait parfois des choses qu’il regrettait ensuite d’avoir racontées.
C’est la phrase initiale. Vous diriez donc sur le modèle de cette phrase.
Il prenait parfois des décisions qu’il regrettait ensuite d’avoir… prises.
Et ne me jouez pas un autre tour de passe-passe ; nous ne parlons pas de la répétition, nous parlons de l’accord

Loin de moi l’idée -et l’intention- de vous jouer un tour de passe-passe (hi hi hi!).
En effet je dirai et j’écrirai : Il prenait parfois des décisions qu’il regrettait ensuite avoir prises.
Ou encore : il répétait les phrases qu’il aimait beaucoup avoir jadis entendues.
Il écoutait des musiques qu’il avait un jour écoutées.
Je ne vois pas ce qui vous gêne dans l’accord de ces participes passés.
J’aimerais bien que vous  me l’expliquiez.