Votre question est fondée et demande réflexion : il y a bien un conflit latent entre deux règles, selon que le on  est impersonnel (pas d’accord) ou renvoie à des personnes identifiées (accord).

À défaut d’une analyse explicite de  grammairien (je n’en ai pas de disponible), on peut douter. L’analyse des fréquences donne une indication, par le NGram joint ICI. Il s’agit de publications contrôlées (éditeurs, correcteurs, etc.) reflétant bien la pratique écrite « normée ».
À l’époque moderne, le pluriel semble apparaitre alors que le singulier prédominait sans conteste auparavant. On peut analyser chaque option en cliquant en bas à droite sur le libellé. On voit que « on s’est aimé » a les faveurs des écrivains, anciens ou modernes, que les sujets soient connus ou non. C’est logique, à mon sens, car on retrouve le  singulier même avec des sujets connus : les combattants s’entretuèrent sur le champ de bataille  donne on s’entretua sur le champ de bataille  et donc  on s’est entretué sur le champ de bataille.
Cela étant, l’accord en nombre du participe doit pouvoir être accepté (selon moi) lorsque les sujets sont bien identifiés, mais uniquement dans ce cas (le on  équivalant alors en général à nous).

P. S. La réponse de Prince et les références au Bon Usage  confirment mon sentiment.