Oui.
Nous avons été prévenus.
Le participe passé du verbe « prévenir » est accompagné de l’auxiliaire « être » (au passé composé). Il y a donc accord avec le sujet qui est pluriel.

Au présent : nous sommes prévenus

Tara, l’accord au masc pluriel  ne vaut que dans le cas où nous = ensemble d’hommes ou ensemble mixte (je t’ai appris cela ; tu ne t’en souviens pas ? lol).

Virginie, s’il s’agit d’un ensemble de femmes ==> prévenues
Si nous = une personne : il s’agit d’un nous  dit de modestie ou de majesté ou d’autorité ==> prévenu ou prévenue, selon le sexe de la personne.