Bonjour,

Dans cette phrase, il y a deux verbes : entendre et gronder.
Chaque verbe a un sujet propre. Il y a donc deux propositions : J’entends (proposition principale) ; un bruit gronder (proposition subordonnée infinitive) complément d’objet direct du verbe de la proposition principale (entends)
On dit que la subordonnée infinitive est une proposition subordonnée complétive car elle est C.O.D. du verbe de la principale.
Au sein des mers est un complément de lieu que l’on peut placer à n’importe quel endroit de la phrase

Faites le parallèle avec la phrase suivante :

J’entends le chat miauler dans la cuisine/ dans la cuisine,  j’entends le chat miauler/ j’entends dans la cuisine le chat miauler.