Bonjour DEMOULIN.

Le canapé étant une surface sur laquelle on s’assoit ou on s’allonge, la préposition sur est la plus adaptée.

Voici l’exemple donné dans le CNRTL : Nous passâmes une heure ensemble, assis sur le même canapé, dans une grande pièce de la villa où il [Roosevelt] s’était installé. De Gaulle, Mémoires de guerre,1956, p. 79.

Il faudrait un canapé extrêmement moelleux, qui englobe le corps quand on s’y assoit pour considérer le canapé comme un « volume » dans lequel on tombe.