Viens ici. Viens là.
Dans ce cas, là est adverbe et n’est pas concerné par le trait d’union.

Le trait d’union s’utilise dans le cas de la particule renforçatrice d’un démonstratif.
Donne-moi ce crayon-là/ce crayon-ci.

A l’impératif, c’est le pronom qui est introduit auprès du verbe par un trait d’union
Prends-le! mange-la.

Avec venir il n’y a pas de trait d’union, on écrit : viens là.

Super réponse , Tara !  

Impératif + adverbe de lieu  là. Trait d’union ?

– Avec un verbe d’immobilité : Restez là (avec ou sans !).
– Avec un verbe de mouvement : Venez là (id.). Muzo, viens là ! (C’est mon chat !)