On a le choix.
« Une dizaine » est un collectif et le pluriel est possible : une dizaine de pompiers sont intervenus.
Mais on peut choisir le singulier et accorder avec « dizaine » : une dizaine de pompiers est intervenue.

Que dit l’Académie française ?
Cf. site officiel de l’Ac. , rubrique « Dire/Ne pas dire » :

« Quel est le bon accord : « une dizaine de jeunes chantait ou chantaient » ?

Quelle est la règle ?

Jean-Pierre J. (Zalana, 8 novembre)

L’Académie répond

Vous pouvez écrire les deux, selon que vous faites l’accord avec dizaine ou avec jeunes.

Mais dans des constructions composées de noms du genre de dizaine, centaine, millier au singulier (qui sont particulièrement proches des déterminants numéraux) et d’un complément au pluriel, c’est ce dernier qui commande l’accord. Dans Le Grand Meaulnes, d’Alain-Fournier, on trouve par exemple : « Une dizaine de voix répondent. »

Il est vraisemblable que l’accord en fonction du sens domine. »

Selon que l’on considère le groupe comme une entité compacte, unie ou comme un grand nombre d’individus, on accordera le verbe avec le numéral (singulier) ou avec le complément du numéral (pluriel) :

Premier cas :

Une centaine de personnes manifesta devant la préfecture (un groupe de personnes, un groupe [d’une centaine de personnes] manifesta).

Deuxième cas :

Une centaine de personnes manifestèrent devant la préfecture  (environ cent personnes manifestèrent).

2. Souvent, ce collectif numéral désigne une quantité approximative d’éléments. Dans ce cas, on accorde habituellement le verbe avec le complément du collectif numéral, c’est-à-dire au pluriel :

• Une centaine d’euros suffiront.
• Une dizaine de soldats sont tombés durant le combat.

3. Parfois, le collectif numéral désigne une quantité précise d’éléments. Dans ce cas, le verbe s’accorde avec le collectif numéral, c’est-à-dire au singulier :

• Une douzaine d’œufs coûte entre trois et quatre euros.

Voici quelques précisions données par le Bon usage :

1. Exemples avec accord et sans accord :

« Accord avec le complément : […] La cinquantaine d’ouvriers qui travaillaient dans la fabrique… — Une douzaine de bonnes se succédèrent [ici, on ne peut choisir que le pluriel, « Une douzaine … se succéda » est absolument inconcevable] […]

Accord avec le nom complété : Une douzaine d’exemplaires de cette grammaire vous  coûtera quinze francs…. — Une quinzaine de jours fut nécessaire… — Une centaine de restaurants forme le demi-cercle […] Quand le nom support exprime une grande quantité, il n’est pas rare qu’il cède la primauté à son complément […] Une multitude d’oiseaux se mirent à chanter [que l’on peut assimiler à Une centaine d’oiseaux se mirent à chanter] […]

Accord avec le nom complété […] Cet accord est ordinaire quand le collectif est précédé d’un article défini, d’un déterminant possessif ou démonstratif : …La foule des disciples s’est ruée [que l’on peut appliquer à La centaine de disciples s’est ruée] » (Le Bon usage. § 431).

2. « Quand les noms comme douzaine, centaine, millier, million sont employés sans complément exprimé parce que celui-ci se trouve mentionné dans le contexte, l’accord peut se faire avec ce complément sous-jacent. […]

Accord avec le complément sous-jacent : […] Les oiseaux commandés par la petite princesse  […] Une vingtaine survivaient […] — Il voyait les garçons et les filles. Une douzaine  dansaient. […]

Avec le nom exprimant la quantité : C’était l’avis de quatre cents députés ; une centaine, au plus, était contre.. » (Le Bon usage. § 438).

« une centaine de coureur a participé » ou « une centaine ont participé ».

Pour conserver le singulier, on concevrait mieux quelques coureurs qui s’extraient de l’ensemble des coureurs, du peloton : Une dizaine de coureurs s’échappa du peloton (notion de groupe : un groupe [d’une dizaine de coureurs] s’échappa).

On peut, certes, concevoir les coureurs dans leur globalité : « une centaine de coureurs a participé… » (un groupe [constitué d’une centaine de coureurs] a participé…), on met alors l’accent sur le groupe, l’ensemble, la centaine, mais cela ne saute pas aux yeux.

Le contexte semble souligner davantage le nombre de coureurs (environ cent) et non sur l’ensemble (la globalité des coureurs), ce n’est pas le groupe de coureurs qui saute aux yeux, c’est le nombre de coureurs. On peut préférer alors, sans condamner l’autre formulation : une centaine de coureurs ont participé… (environ cent coureurs ont participé).

De plus, on préférera le pluriel, car ici une centaine exprime une quantité approximative.

Mais là encore, on veillera à toujours prendre en compte le sens.

L’article de l’excellente Banque de dépannage linguistique m’apparaît plus opérationnel que la réponse de l’Académie :

« Dizaine, douzaine et centaine

Lorsque le sujet d’un verbe est un collectif numéral comme dizaine, douzaine ou centaine, l’accord du verbe dépend du sens que l’on donne à ce collectif et de la façon dont on se représente le sujet.

1. 1. Les collectifs numéraux désignent souvent une quantité approximative d’éléments. Ils fonctionnent alors comme des déterminants quantificateurs en évoquant simplement une pluralité d’individus. Dans ce cas, on accorde habituellement le verbe avec le complément du collectif numéral, c’est-à-dire au pluriel. C’est l’accord que l’on observe le plus souvent. La règle vaut également lorsque le complément du collectif n’est pas explicite, mais présent ou sous-entendu dans le contexte.

Exemples :

– Une douzaine de chiots sont nés chez Marguerite ce matin.

– C’est une vingtaine de chats qui viennent la voir tous les jours.

– Une cinquantaine de dollars suffiront à payer la note.

– Il ne s’est pas préoccupé du millier de personnes qui ont manifesté devant les bureaux de sa compagnie.

– Il y avait des moustiques partout et une bonne dizaine ont dû le piquer.

– Parmi les habitants du village bombardé, une centaine ont succombé à leurs blessures.

2. Parfois, cependant, le collectif numéral désigne une quantité précise d’éléments. On peut également vouloir évoquer un ensemble d’individus pris dans sa globalité. Dans ces cas, le verbe s’accorde avec le numéral, c’est-à-dire au singulier. L’accord du verbe au singulier est aussi possible lorsque le complément du collectif n’est pas exprimé.

Exemples [noter la précision du la et du cette, par opp. notamment au une des ex. précédents. Ce nota est de moi] : 

– La douzaine de beignes se vend cinq dollars.

– Cette quinzaine de jours de vacances a passé bien rapidement.

– La vingtaine de malades de ce pavillon a été évacuée.

– Ces élèves ont des retards en français et une dizaine présente même des difficultés en lecture. »

Le Bon usage dit au § 593  : « Nom collectif + de + complément (La plupart des gens le savent . Une foule de gens se plaignent . Une dizaine de personnes sont attendues . Un troupeau de cerfs nous croisent . Etc.) : voir § 431″

Je dirais plutôt, sous réserve, bien sûr,  : Une dizaine de pompiers sont intervenus (approximation).