Bonjour,

S’apercevoir dans le sens de se rendre compte est un verbe essentiellement pronominal.
L’accord du participe passé se fait avec le sujet.

Ils se sont aperçus de leurs erreurs.
Elles se sont aperçues de leurs erreurs.

Ils se sont aperçus qu’il était difficile de parler.

Super, merci. C’est tout à fait clair.

Bonjour catgentil.

Il est intéressant de savoir que le participe passé de s’apercevoir s’accorde avec le sujet dans ces trois cas d’emploi :
Ils se sont aperçus de leur erreur. S’apercevoir = « se rendre compte »
Elle s’est aperçue dans la glace. S’apercevoir = « apercevoir son image » (dans un miroir, dans l’eau, etc.) Pronominal réfléchi.
Elles se sont aperçues de loin. S’apercevoir =  « se voir mutuellement ».  Pron. réciproque. 

Merci.
Mon hésitation venait surtout par rapport à la proposition « qu’il était difficile de parler » qui suivait. Un rappel des règles n’est jamais inutile.