Bonjour BBFolk, bien qu’on en trouve quelques occurrences sur Internet (articles de presse, etc.) comme ici, piaffer de (faire quelque chose) n’est guère correct, il vaut mieux utiliser une formulation indirecte comme celle que vous avez proposée, ou encore « Je piaffe à l’idée de leur dire enfin ce que je pense » par exemple.

On trouve  « piaffer d’impatience » qui a le sens de « piaffer sous l’effet de/à cause de l’impatience. »
Pourquoi alors ne pas choisir : « Je piaffe d’impatience de leur dire enfin ce que je pense. »  ?

TLF : Par analogie le sujet désigne une personne : « Taper des pieds sur le sol ». Synonyme « trépigner ».

On voit bien que : je tape les pieds sur le sol de leur dire ce que je pense est incorrect. Il faut dire :
je tape les pieds sur le sol
je trépigne
je piaffe d’impatience/de colère/de joie… etc

Merci beaucoup pour ces réponses ! 🙂