Dans le cas où un seul pronom suit un verbe  à l’impératif affirmatif, il est systématiquement rattaché à ce verbe par un trait d’union : donne-moi, vas-y, laisse-toi  et votre « préparez-leur un goûter ».
L’exception vient des verbes intransitifs ou après le verbe vouloir. Il n’y a alors pas de trait d’union : cours lui dire, veuillez m’excuser.
Pour l’impératif à la forme négative, il n’y a aucun trait d’union  :  « Ne me quitte pas… »

Avec deux pronoms en compléments, c’est plus compliqué. Ce n’était pas là votre question, mais vous pouvez consulter l’O.Q.L.F.  pour y voir plus clair.