Le dictionnaire de l’Académie précise que :

« Embarquer », sous sa forme intransitive, veut dire : « Monter à bord d’un navire en qualité de passager ou de membre de l’équipage. »
Ex. : Embarquer sur un bateau de croisière, sur un navire de guerre.

 Doit-on en conclure que, contrairement à : Embarquer sur un bateau de croisière qui est une phrase correcte, la phrase ci-dessous est un pléonasme ?

Embarquer à bord d’un bateau de croisière.