Sa mère le tenait contre elle, enveloppé dans une serviette.

enveloppé (dans une serviette) est attribut du COD « le ». Les attributs du COD se placent toujours après le verbe. Comme le verbe (tenir)a un complément (ici CC de lieu : contre elle) il convient de séparer par une virgule ce qui revient au pronom.

Il n’y a pas ici de fonction syntaxique de la virgule qui peut ou non être insérée, transformant la dernière partie en incise amovible. Il faut tordre la phrase pour rapprocher enveloppé de elle.
Sinon, il faudrait organiser la phrase autrement, la proximité des éléments jouant souvent un rôle déterminant pour la compréhension de leurs relations. Par exemple :
– Enveloppé dans son peignoir, son père le tenait contre lui. 
– Son père, enveloppé dans son peignoir, le tenait contre lui. 

enveloppé dans une serviette, se réfère à « l’enfant ». Il doit être rapproché. L’apposition doit être clairement liée au sujet de la phrase.
Enveloppé dans une serviette, l’enfant dormait contre sa mère/ dans les bras de sa mère.
voici la règle : 

Placé en tête de phrase, l’adjectif en apposition (suivi de ses éventuels compléments) doit toujours renvoyer à la même entité que le sujet.
Si l’adjectif apposé se réfère à un autre élément, la phrase contient alors une rupture de construction (appelée « anacoluthe ») ; l’énoncé devient incorrect, voire saugrenu 

L’erreur à repérer : Énormes et honteuses, nous avons dû corriger leurs erreurs.
Cette phrase signifie que c’est nous qui sommes énormes et honteuses !
Il faut écrire : Nous avons dû corriger leurs erreurs, énormes et honteuses.

Exemple : Énormes et honteuses, ces erreurs ont été rapidement corrigées