Bonjour Maurinhio.

Si votre question porte sur l’utilisation de l’infinitif ou pas, « aller » est effectivement à l’infinitif.

Pour vous en convaincre, remplacer ce verbe par venir : je dois venir chercher mes enfants  et non pas je dois « venu » chercher mes enfants.

Aller ou venir chercher quelqu’un (ou quelque chose) signifie se rendre à la rencontre de quelqu’un et le ramener.