Bonsoir Sandrine.

Quand les éléments sont juxtaposés, comme dans votre phrase, l’accord du verbe se fait le plus fréquemment au singulier.

La BDL, chaque : 

« Lorsque deux éléments sont juxtaposés ou coordonnés, l’accord du verbe se fait le plus souvent au singulier, mais le pluriel est aussi admis, surtout quand les éléments sont joints par et.

Exemples :

 –  Chaque directrice, chaque directeur, chaque chef de service a été prié de préparer son plan d’action.

–  Chaque directrice, chaque directeur et chaque chef de service a été prié de préparer un plan d’action. (ou : ont été priés de préparer un plan d’action)

–  Chacun et chacune a été prié de préparer un plan d’action. (ou : ont été priés de préparer un plan d’action). »

J’opterais pour le singulier : Chaque projet, chaque discussion, chaque épreuve les a toujours rapprochés.