Servir dans le sens « être utile à quelqu’un ou à quelque chose » est intransitif c’est-à-dire qui ne se construit pas avec un COD (contrairement à servir quelqu’un, un plat.. par exemple), donc dans votre cas je n’accorderais pas le participe passé.

Et pour limiter tout risque (et doute), je simplifierais la phrase en supprimant le « nous » qui me paraît redondant avec « notre »
« Les arguments qui ont servi à étayer notre argumentation », tout aussi clair et compréhensible sans doute au niveau de l’accord… 😉

Les arguments qui nous ont servi : qui ont servi à qui ? à nous, nous est COI, donc pas d’accord.
SD a raison, le nous est redondant, il est de trop, il faut écrire :
Les arguments qui ont servi à étayer notre argumentation.