Viens ici. Viens là.
Dans ce cas, là est adverbe et n’est pas concerné par le trait d’union.

Le trait d’union s’utilise dans le cas de la particule renforçatrice d’un démonstratif.
Donne-moi ce crayon-là/ce crayon-ci.

A l’impératif, c’est le pronom qui est introduit auprès du verbe par un trait d’union
Prends-le! mange-la.