Bonjour Peabody, il s’agit ici du verbe peiner dans son sens intransitif (on peine à faire quelque chose et non pas on peine quelqu’un), il n’admet pas de complément d’objet direct, donc son participe passé reste dans ce cas invariable : les chevaux qu’ils avaient peiné à calmer. Notez que si la phrase avait été par exemple la jeune fille qu’il avait peinée par ses paroles brutales, peiner y était alors transitif (il avait peiné qui ? la jeune fille) et on aurait alors accordé le participe passé avec son COD.