Bonsoir,
pour l’accord d’un participe passé suivi d’un infinitif, la règle ne s’applique pas automatiquement 🙁 Vous aviez raison de douter.

Il faut voir si le sujet effectue l’action, dans ce cas on accorde:
Mes amis que j’ai entendus chanter.
S’il n’effectue pas l’action, on n’accorde pas :
Voici quelques points que nous aurions aimé développer. (Les points ne se développent pas sans vous :p).