Les deux sont possibles.
Il existe plusieurs  formes de phrases interrogatives :
1.Quand les invités arriveront ? forme simple, utilisée à l’oral. Mot interrogatif et point d’interrogation/intonation
2.Quand est-ce que les invités arriveront ? : forme longue Mot interrogatif et point d’interrogation/intonation avec ajout de « est-ce que »
3.Quand les invités arriveront-ils  ? Mot interrogatif et point d’interrogation/intonation avec reprise du sujet et inversion du pronom
4.Quand  arriveront les invités ? Mot interrogatif et point d’interrogation/intonation avec inversion du sujet.

De toutes ces formes, aucune n’est « meilleure » que l’autre.

Les formes 1 et 2 appartiennent plutôt à l’oral
Les formes 3 et 4 peuvent être utilisées à l’oral dans une langue plutôt soutenue et sont conseillées à l’écrit pour cette même raison.