Oui, il faut une virgule car il y a inversion du complément circonstanciel du verbe « s’entend » :
Je pense qu’il serait utile pour vous d’en savoir plus long à ce sujet, ce qui s’entend(/ je veux dire) sur un plan judiciaire
La proposition dont une partie est elliptique, indique une restriction
—
(C’est moi qui met en gras)
. or, comme la concessive rectificative relève plutôt de la syntaxe disjonctive […] , les deux propositions liées par
le morphème jonctif correspondent à deux actes assertifs autonomes, cette autonomie étant signalée, entre autres, par l’intonation ou la ponctuation, respectivement.
Lexique, grammaire, discours – Les marqueurs discursifs