L’accord avec le pronom on dépend  de ce qu’il représente, donc pour votre phrase, je ne sais pas.

Lorsque on = tout le monde, les gens en général, c’est la troisième personne du singulier. 
– Dans ce pays, on dîne à 20h. – On dit que de tous les peuples de la Gaule les Belges sont les plus braves.

On peut également se mettre à la place de nous. L’accord des participes passés se fait alors comme si le on était de la première personne du pluriel. Cet emploi de on se fait à l’oral. 

– On est allés à la plage hier, j’en suis encore fatigué. – On est rentrés tard cette nuit.

Dans un sens proche de l’ironie, on peut également se mettre à la place de tu et vous. Il remplace alors une deuxième personne.

– C’est à cette heure-ci qu’on arrive. – Alors, on n’a pas fait son travail aujourd’hui ?