Elle n’entendit la vibration qu’à la seconde où le cheval se redressa/se redressait violemment.

Vous avez le choix.  Soit vous choisissez, pour l’action de se redresser, l’aspect sécant, c’est à dire que vous la considérez dans son déroulement, en train de se dérouler, et vous prenez l’imparfait, soit vous choisissez l’aspect non sécant, mais global, où l’action est considérée de son début à sa fin et c’est le passé simple.