« Rapide », « rapidité », « rapidement » (il ne faut qu’un « M » à cet adverbe. Il y a deux « M » quand on entend le son [am] comme dans « femme ») sont des mots de la même famille. Ils forment une famille lexicale et, pour être encore plus précis, par dérivation.
On appelle classe grammaticale la nature des mots : justement, il y a la classe grammaticale des noms, celle des adjectifs, celle des adverbes, etc.